arduino-超声波测距模块的使用

超声波测距模块在很多智能循迹、避障小车中有着很广泛的应用，因此，我们本期教程来简单说说超声波测距模块的使用

在本教程中使用的超声波传感器为HC-SR04 外观如图所示

实验用具

1. Arduino板一个
2. 超声波传感器一个
3. 面包板一个
4. 杜邦线若干

那让我们正式开始吧！

首先让我们简单认识一下它，HC-SR04总共有四个引脚，VCC接5V电源，GND接地
Trig是触发信号输入端，可以理解为发射端 Echo是回响信号输出端，可以近似理解为信号输出端

1在正式开始教程之前，我们需要简单分析一下这个装置的原理我们都知道，声音在空气中的传播速度可以大致认为是340m/s，那么我们的超声波测距装置在工作时首先会向前方发射超声波，同时开始计时；声波遇到障碍物会返回，当接收器接收到信号时就会停止计时，这样，我们有了运动速度和运动时间，那么我们就可以近似计算出物体与障碍物之间的距离了。 （但实际的原理并非如此简单，更详细的原理在此处不做具体说明，感兴趣可以自行搜索）

2首先按照如图所示方式接线

3接下来我们打开IDE

4首先定义好发射端和接收端，同时定义一个浮点型变量用来储存距离

5在setup函数里 我们将两个端口设置为输出模式，并且将波特率设置为9600使得我们一会可以从串口监视器中查看相应数据

6接下来进入loop函数
首先将发射端电压拉低，接下来延时2微秒，接着将发射端的电平拉高，延时10微秒后再将电平拉低这样我们就完成了一次超声波的发射

7.接下来是比较关键的一句，通过调用pulseIn函数，我们可以获取接收端电平由低到高的时间，除以58即可得到模块与障碍物之间的距离

8.接下来的语句比较好理解
19行代码意在输出变量cm的值
20行代码意在输出cm，表示单位方便我们理解
21行代码意在换行
22行代码意在延迟

9.在我们烧录好程序后，打开串口监视器，我们就可以收到模块传回来的数据咯[太开心]